Как реализовать схему part to tool

Приветствую! Не могу понять как сделать, чтоб к 6 оси робота была привязана деталь и заготовка, а шпиндель разместить рядом, чтобы попробовать обработку детали к инструменту. При добавлении инструмента он автоматически привязывается к 6 оси, как отвязаться я не понял.